トヨタのエスティマ ルシーダ/エミーナは１９９２年〜１９９９年の期間販売されていたミニバン。際立ったスタイルからカスタムカーのベースとしてエスティマ ルシーダ/エミーナは現在も人気の車です。
エスティマ ルシーダ/エミーナが生産されていたのは、１９９２年〜１９９９年の間です。
エスティマはTOYOTAが販売する高級ミニバンで、初代エスティマは１９９０年５月に発売され、卵型の丸みを帯びたフォルムで注目を集めることになりました。
一般的なミニバン、ワンボックスカーは前輪前か運転席下に配置するエンジンを、横に寝かせ、平床化とし、アンダーフロア型ミッドシップレイアウトという世界的にも例のない車となったのです。
こうしたことから、エスティマは注目を集めて市場に登場しますが、車幅１８００ｍｍの大きなボディサイズは日本の道路事情では扱いにくいと敬遠され、販売台数は伸び悩むこととなります。
そこで、１９９２年に車幅を５ナンバーサイズに縮めて前後バンパーのデザインを変更した、エスティマ・ルシーダとエスティマ・エミーナが登場することとなりました。
（ルシーダ、エミーナ、共に車幅は５ナンバーサイズだが、エンジンは２０００ｃｃを超えるため３ナンバー車扱いです。）
エスティマの兄弟車である、ルシーダとエミーナですが、エスティマ・ルシーダはカローラ店での販売、エスティマ・エミーナはトヨタ店での販売となっていました。
ルシーダとエミーナ、名前も違うし、販売店も違う、どこか違いは何かあるのでしょうか？その答えは、ヘッドライトの形状、テールランプ、グリルといった、外観が少し違うのみで中身は同じです。
ルシーダの方が、スポーティなイメージで、エミーナの方がファミリーカー的なイメージで販売されていたため、特に後期型になると顔つきの違いに強く現れています。
ルシーダとエミーナ、どちらの方が人気が高かったかは定かではありませんが、中古車の在庫状況としては、ルシーダの方が多いようで、それだけ売れていたのではと考えられます。
呼び名として、通常サイズのエスティマを親（またはワイドや大とも）・エスティマ、ルシーダ・エミーナを、子（または小）・エスティマという愛称で呼ばれることも多いです。
通常のエスティマのボディを小型にした、ルシーダ/エミーナは、外観と同時に内装にも変更点があります。
高級ミニバン・ワンボックスとして登場したエスティマのイメージを損なわない範囲での内装のコストダウンが図られ、また、一部の上級グレードを除き、リアサスペンションも安価なものに変更されるなどコストダウンが図られています。
ルシーダ/エミーナは親・エスティマが２０００年にモデルチェンジするのに伴い、統合されることで廃止となり、現行のエスティマにはルシーダ/エミーナという名称はなくなっています。
しかし、エスティマ ルシーダ/エミーナはミッドシップレイアウトによるミニバンとは思えない、ハンドリングの良さ、運転のしやすさがあり、また、際立ったスタイルからカスタムカーのベース車として現在も中古車市場で人気となっています。
（２代目以降のエスティマはFFレイアウトです。）
Update:2014-05-06